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Nacido en Florencia en 1940, obtiene en 1969 la habilitación en Filosofía del derecho con el trabajo titulado Teoría axiomatizada del derecho. Parte general. Entre 1970 y 2003 es profesor en la Università degli Studi di Camerino, impartiendo Filosofía del derecho y Teoría general del derecho, y donde, entre otros cargos, es director del Instituto de estudios histórico-jurídicos, filosóficos y políticos. A partir de 2003 enseña en la Università Roma Tre, de la que actualmente es profesor emérito de Filosofía del derecho.
Es autor de numerosas obras, las principales de las cuales se han publicado en esta misma Editorial: Justicia y política. Crisis y refundación del garantismo penal (2025); Constitucionalismo más allá del estado (1.ª reimp., 2024); La construcción de la democracia. Teoría del garantismo constitucional (2023); Por una Constitución de la Tierra. La humanidad en la encrucijada (2.ª ed., 2023); Iura paria. Los fundamentos de la democracia constitucional (2020); Manifiesto por la igualdad (2019); Derechos y garantías. La ley del más débil (9.ª ed., 2019); La democracia a través de los derechos. El constitucionalismo garantista como modelo teórico y como proyecto político (3.ª ed., 2019); El paradigma garantista. Filosofía crítica del derecho penal (2018); La lógica del derecho. Diez aporías en la obra de Hans Kelsen (2.ª ed., 2018); Derecho y razón. Teoría del garantismo penal (13.ª ed., 2018); Principia iuris. Teoría del derecho y de la democracia (vols. I y II, 2.ª ed., 2016; vol. III, 2011); Garantismo. Una discusión sobre derecho y democracia (3.ª ed., 2014); Democracia y garantismo (3.ª ed., 2013); Los fundamentos de los derechos fundamentales (5.ª ed., 2013); Poderes salvajes. La crisis de la democracia constitucional (3.ª ed., 2013); Razones jurídicas del pacifismo (2.ª ed., 2010), y, en colaboración con Mauro Barberis, Los derechos y sus garantías (2016) y, con Juan Ruiz Manero, Dos modelos de constitucionalismo. Una conversación (2.ª ed., 2015).